Idea powołania do życia muzeum poświęconego historii Kielc sięga początków kieleckiego muzealnictwa. Dzieje miasta zaistniały na wystawach i w zbiorach utworzonego w Kielcach w 1908 roku muzeum Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego. Nawiązano wówczas do najstarszych w dziejach Kielc kolekcji o charakterze muzealnym tworzonych w XIX wieku w Akademii Górniczej i Szkole Wojewódzkiej, przypominano o działalności naczelnika powiatu kieleckiego, kolekcjonera i mecenasa sztuki – Tomasza Zielińskiego i pasji kolekcjonerskiej rodziny Jarońskich.
Muzeum Historii Kielc mieści się w kamienicy wybudowanej w połowie XIX w. na placu zakupionym w 1843 r. przez Towarzystwo Kredytowe Ziemskie, jak pisze Jan Leszek Adamczyk, wyłączonym „z dawnego folwarku Daleszczyna przy ul. Leonarda pod budowę budynku na pomieszczenie biur Dyrekcji Szczegółowej” TKZ. Podpiwniczona, jednopiętrowa kamienica z piętrową oficyną od podwórza, posiadała klasycyzującą, jedenastoosiową fasadę z wejściem na osi budynku. W latach 80-tych XIX w. Dyrekcja Szczegółowa TKZ przeniosła się do nowego budynku postawionego na sąsiedniej posesji (obecnie gmach Banku Przemysłowo Handlowego). Od tej pory kamienica przy ul. Świętego Leonarda 4 przechodziła różne koleje losu. W 1913 r. stała się siedzibą powołanego w Kielcach w 1908 r. Muzeum Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego, należącego wraz z bogatą biblioteką do kieleckiego oddziału PTK. W tym miejscu Muzeum PTK prowadziło działalność do 1943 r. kierowane kolejno przez kustoszy Tadeusza Szymona Włoszka i Sylwestra Kowalczewskiego. Po II wojnie światowej zbiory muzealne Towarzystwa przeniesiono do nowej siedziby w kieleckim Rynku, gdzie w 1950 r. rozpoczęło działalność państwowe Muzeum Świętokrzyskie (obecnie Muzeum Narodowe).
Przy ul. Świętego Leonarda 4 (w okresie PRL ul. Moniuszki) mieściły się do końca XX w. różne instytucje państwowe i samorządowe, m.in. w latach 1950-1993 Specjalistyczne Przychodnie Lekarskie, a od 1993 r. Zakłady Sprzętu Medycznego oraz Biblioteka Medyczna. W 1976 r. kamienicę wpisano do rejestru zabytków, potwierdzając jednocześnie jej szczególne miejsce w granicach układu urbanistyczno-krajobrazowego Kielc.
W 2004 r. rozpoczęto remont budowli, a 30 października 2006 r. obiekt przekazano do użytkowania powołanemu przez Radę Miasta Muzeum Historii Kielc.
Dzięki ofiarności licznych darczyńców i deponentów Muzeum Historii Kielc wzbogaciło się o wiele interesujących eksponatów. Znaczna ich liczba prezentowana jest na wystawie stałej "Z dziejów Kielc". Dbamy o to, by udostępniać jak najwięcej z nich, m.in. poprzez coroczną wymianę części obiektów prezentowanych na stałej ekspozycji. Muzeum na co dzień oferuje dostęp do wystawy stałej, wystaw czasowych oraz wystaw poza obiektem Muzeum.
